国泰海通：人形机器人关节传动方案进入精细化适配阶段 关注摆线减速器应用

智通财经APP获悉，国泰海通发布研报称，摆线减速器凭借精度高、抗冲击性、传动平稳等优势，弥补两者不足，在人形机器人领域的渗透率有望提升。随着头部企业将摆线减速器的额定扭矩覆盖范围进一步拓展，以及轻量化技术带来的安装灵活性提升，未来人形机器人有望根据不同关节的受力特性实现“精准选配”——重载关节依赖其刚性支撑，动态关节依托其抗冲击性能，形成多类型减速器协同增效的技术生态，加速人形机器人向商业化落地迈进。

国泰海通主要观点如下：

目前人形机器人旋转关节方案以谐波减速器和行星减速器为主，核心原因在于谐波减速器和行星减速器在体积重量、精度、成本和扭矩输出特性上更贴合需求

谐波减速器结构简单紧凑、传动精度高且低背隙，行星减速器多级齿轮传动，扭矩强劲，动力表现优异。二者均能在受限空间内满足机器人对精准动作、扭矩输出的要求，且成本通过技术发展和规模效应逐步优化；摆线针轮减速器承载能力较高，传动精度较高，体积小、重量轻，多齿啮合带来传动平稳的优良特性，但零件导致工艺较复杂，且精度相比谐波稍低、传动效率比行星稍低，在过去未充分适配人形机器人场景。

摆线减速器有望通过技术改良，弥补谐波减速器与行星减速器的性能短板

行星减速器背隙大、精度不足，冲击工况下精度衰减严重，而谐波减速器柔轮强度不足，抗冲击性差，高频冲击易断裂。摆线减速器凭借精度高、抗冲击性、传动平稳等优势，弥补两者不足，在人形机器人领域的渗透率有望提升。

如禾川科技通过通过全栈自研+深度协同设计，在核心性能上实现突破，在人形机器人上实现从10N·M到140N·M的额定扭矩覆盖，5倍额定过载能力。科盟(科达利子公司)推出PEEK轻量化摆线减速机，比传统摆线重量降低73%，解决谐波减速器不耐冲击的特性，可用于人形机器人膝关节和踝关节处。长坂科技(福达股份拟收购其35%的股份)、豪能股份也在布局摆线针轮减速在人形机器人领域的应用。

人形机器人关节传动方案进入精细化适配阶段

国泰海通认为，随着头部企业将摆线减速器的额定扭矩覆盖范围进一步拓展，以及轻量化技术带来的安装灵活性提升，未来人形机器人有望根据不同关节的受力特性实现“精准选配”——重载关节依赖其刚性支撑，动态关节依托其抗冲击性能，形成多类型减速器协同增效的技术生态，加速人形机器人向商业化落地迈进。

风险提示

技术进步及产业化进展不及预期，行业竞争加剧。